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工業(yè)機器人基礎(chǔ)教學平臺
（一）工業(yè)機器人單元
1.工業(yè)機器人本體
（1）串聯(lián)六關(guān)節(jié)工業(yè)機器人；
（2）重復定位精度不低于±0.02mm；
（3）額定負載不小于 8kg；
（4）運行環(huán)境溫度 0～45 °C；
（5）可達半徑至少 727mm；
（6）機構(gòu)部質(zhì)量不大于 48kg；
（7）安裝方式包括：地面、頂?shù)酰?br>
（8）動作范圍（最高速度）
J1 軸不小于±170 ° (420 °/s)
J2 軸不小于-80 °~ +135 °（380 °/s）
J3 軸不小于-190 °~ +65 °（450 °/s）
J4 軸不小于±190 °（550 °/s）
J5 軸不小于±120 °（500 °/s）
J6 軸不小于±360 °（850 °/s）
2.工業(yè)機器人控制器
（1）電源電壓 220V，50/60Hz ；
（2）防護等級不小于 IP20；
（3）工作環(huán)境濕度：20%～80%RH；
（4）工作環(huán)境溫度：0℃~45℃;
3.示教器
（1）需具有圖形化彩色液晶屏；
（2）配備 USB 接口，支持示教程序的導入/導出；
（3）防護等級不小于 IP54；
4.工業(yè)機器人底座：
（1）要求采用鋁合金材質(zhì)；
（2）表面采用陽極氧化處理；
（3）尺寸為不大于 320×320×15mm。
（二）基礎(chǔ)指令單元
1.要求 3D 弧形軌跡板支撐件采用冷軋鋼板材質(zhì)，表面噴塑/噴漆防銹處理；
2.軌跡板采用磁性紙磁性粘貼，平面尺寸不大于 515×340mm；
3.至少具有矩形、三角形、圓形軌跡線，可完成示教編程直線和圓弧軌跡練習功能；
4.具有精確定位和軌跡逼近的學習功能；
5.具有建立工件坐標系及運動軌跡平移、旋轉(zhuǎn)功能；
6.具有平面復雜軌跡線，可實現(xiàn)機器人離線編程練習功能；
7.提供自由創(chuàng)作區(qū)域，可利用筆工具實現(xiàn) A4 紙上寫字、畫圖等功能；
8.可實現(xiàn)模擬涂膠和焊接復雜軌跡的運動功能，并在運動過程中練習調(diào)整工具姿態(tài)。
（三）機器人工具單元
1.包含快速交換工具（公頭），可提供不少于 5 路氣動信號，負載不小于 3kg；
2.包括多功能工具，具有夾取和吸取物塊功能，夾取功能采用平行型氣動手指驅(qū)動， 缸徑至少 16mm，行程不小于 6mm，重復精度不低于±0.01mm，吸取功能采用吸盤可吸 附重量至少 85g；
3.包含模擬焊槍工具，配備 1 個快速交換夾具母頭，尖頭彈性可伸縮，防止剛性碰撞， 可完成軌跡、寫字、繪畫等實訓內(nèi)容，彩筆可快速更換；
4.包含尖點輔助工具，采用不銹鋼材料，形狀為圓錐；具有 TCP 校準功能，底部安裝 磁鐵，防止標定 TCP 時移動；
5.包含工具架，采用結(jié)構(gòu)件材料鋁合金材料，表面進行陽極氧化處理；用于放置固定 尖點輔助工具、多功能工具和模擬筆工具。
（四）智能料庫單元
1.鋁型材作為支撐材料，結(jié)構(gòu)材料為鋁合金，鋁合金表面陽極氧化處理；
2.智能料庫分上下兩層，總計不少于 12 個工位，其中至少8 個工位均配置擴散反射 型傳感器，PNP 輸出，檢測距離不小于 100mm，剩余至少4 個是備用區(qū)；
4.每個工位可放置不少于 3 種不同形狀的物料。
5.立體倉儲管理系統(tǒng)
（1）要求可實現(xiàn)倉儲區(qū)內(nèi)物品的出庫、入庫、庫存信息的管理；
（2）倉庫系統(tǒng)數(shù)據(jù)需實時同步、實時動態(tài)顯示庫存物品數(shù)量；
（3）要求可通過終端查看倉庫數(shù)據(jù)；
（4）要求可跨區(qū)域?qū)崿F(xiàn)多個倉庫管理；
（五）流水線單元
1.包含一個多功能料井，鋁合金材質(zhì)，兼容三種不同形狀（正方形、長方形、圓形） 的物料塊，可以以固定的姿態(tài)到達料井底部；
2.料井側(cè)面采用光纖傳感器，檢測距離不小于 36mm；
3.包含一個自動上料裝置，采用雙軸氣缸驅(qū)動，氣缸缸徑不小于 10mm，帶磁性開關(guān)， 可實現(xiàn)物料從料井到傳送帶的上料動作；
4.包含一條輸送裝置，可實現(xiàn)物料傳送功能，輸送線長至少600mm，寬不小于 58mm， 采用步進電機驅(qū)動，電壓不小于 24V；
5.采用平帶傳動，PVC 材質(zhì)，可調(diào)節(jié)皮帶松緊；
6.輸送帶末端有物料到位檢測傳感器，為擴散反射型光電傳感器，PNP 輸出，檢測距 離不小于 100mm；
7.包含廢料去除裝置，采用氣缸驅(qū)動，缸徑至少 12mm；
8.碼垛臺面采用鋁合金材質(zhì)，表面氧化處理；
9.具有與物料形狀對應的工位不少于 6 個，可作為模擬流水線下料暫存臺；
10.具有至少 2 個碼垛練習工位，可練習循環(huán)指令的使用。
（六）PLC 控制單元
1.所用PLC 工作存儲器內(nèi)存不小于 100kB，裝載存儲器內(nèi)存不小于4MB，保持性存儲 器內(nèi)存不小于 10kB，板載數(shù)字量 I/O 至少包含 14 點輸入和 10 點輸出；
2.可擴展不少于 8 個信號模塊，可擴展至少 3 個通信模塊；
3.高速輸入需包含不少于 6 個高速計數(shù)器，其中至少 3 個輸入為 100kHz，3 個輸入為 30kHz，可用于計數(shù)和測量；
4.高速輸出需包含至少集成 4 個 100kHz 的高速脈沖輸出；
5.集成 PROFINET 接口，用于編程、HMI 通信和 PLC 間的通信；提供 10/100Mbit/s 的 數(shù)據(jù)傳輸速率，支持 TCP/IP native、ISO-on-TCP 通信。
（七）模擬物料單元
1.物料采用聚甲醛塑料 POM 材料；
2.提供至少三種不同形狀、兩種不同顏色的物料。
（八）操作臺控制實訓單元
1.操作面板
（1）包含工作站運行、停止、復位、急停、模式選擇功能按鈕；
（2）包含 1 個至少 7 英寸的彩色觸摸屏，提供中文人機交互界面，顯示工作站運行 狀態(tài)。
2.電氣操作臺
（1）包含直插式連接端子，具有信號電路接、拆學習實訓功能；
（2）具有工業(yè)機器人信號、感知信號、執(zhí)行信號認知實訓功能；
（3）具有自定義功能信號電路開發(fā)、測試實訓。
（九）視覺檢測單元
視覺分揀模塊由工業(yè)品牌相機、鏡頭、視覺處理軟件、連接電纜、鋁材支架等組 成，視覺檢測模塊安裝于出庫變頻輸送模塊的同步帶上方。
1.視覺檢測模式：彩色；
2.幀率：至少 30fps；
3.分辨率不小于 1280×960；
4.類型：CCD；
5.位深：不少于 14；
6.靶面：不少于 1/3 ”；
7.安裝支架：可進行多個自由度調(diào)節(jié)；
8.光源
（1）類型：環(huán)形；
（2）供電電壓：不小于 DC24V。
9.視覺處理軟件
（1）基礎(chǔ)功能算子類型：含圖像采集、定位、圖像處理、標定、測量、識別等；
（2）通信類型：TCP 和串口通信；
（3）滿足視覺應用不少于 4 種；
（十）氣動控制單元
1.靜音空壓機
（1）電源電壓 220V，額定功率不少于 600W；
（2）排氣量至少 45L/min，儲氣罐容量不小于 26L；
（3）尺寸不小于 410×380×520mm；
2.調(diào)壓過濾器
（1）調(diào)壓范圍 0.15～0.8MPa；
（2）過濾精度不低于 40 μm；
（3）最大使用壓力 1.0MPa。
3.氣閥
可控制氣路的通斷。
4.電磁閥
（1）具有 3 個兩位五通單向電磁閥；
（2）工作介質(zhì)空氣， 不小于 40 μm 濾網(wǎng)過濾；
（3）動作方式內(nèi)部引導式；
（4）使用壓力范圍 0.15～0.8MPa。
（十一）基礎(chǔ)臺架單元
1.結(jié)構(gòu)件鋁型材尺寸不小于 40×40mm，臺面鋁型材尺寸不小于 20×80mm，T 型槽臺 面；
2.臺面為上下兩層；
3.工作臺壁板材質(zhì)Q235A 鈑金，表面噴塑/噴漆防銹處理；
4.具有 4 個高度可調(diào)的腳杯，4 個活動腳輪，可自由移動。
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